Un nuevo caso de éxito de la mano de INGENERSUN
El escáner analiza el contenedor en dos posibles distribuciones y envía las coordenadas al robot, detectando posibles anomalías
La solución de visión artificial para el despaletizado Bin Picking de neumáticos está basada en tecnología de adquisición 3D e incluye un dispositivo de adquisición Photoneo. Este último es el encargado de generar la nube de puntos mediante la proyección de patrones láser y los algoritmos de reconstrucción correspondientes, elaborados por Bcnvision acorde a las necesidades transmitidas por INGENERSUN.
Este despaletizador de neumáticos universal trabaja en:
- Un track de 15 metros
- Con 6 bahías de descargas
- Altura máxima de pila de 1600mm
- Multi-referencia
- Con la identificación de códigos de barras por lectores
- Rectificación automática de trayectorias para columnas desviadas
- Señalización individual del estado de las bahías
¿Cómo funciona? Esta tecnología genera una nube de puntos resultante de precisión y con un campo de visión muy amplio, que le permite ser implementada en una gran variedad de situaciones. Una vez el robot se ha ubicado en una posición nominal, el sistema de visión realiza la adquisición y el resultado es una nube de puntos procesada con la finalidad de obtener las coordenadas (x,y,z) y de esta manera poder realizar el despaletizado Bin Picking de neumáticos.
Estas coordenadas son enviadas al autómata, que a su vez procesa y genera una estrategia de descarga optimizada, basándose en un algoritmo desarrollado para realizar la cogida sin generar colisiones con el contenedor o la pinza.
Posteriormente, el robot se ubica sobre el centro de cada columna y realiza su descarga completa, incluyendo un sistema de corrección de trayectorias para absorber variaciones en la ubicación de los neumáticos a lo largo de la columna.
El robot está ubicado sobre un track que le permite recorrer varias ubicaciones reservadas para el posicionamiento del contenedor de neumáticos llamados bahías y poder realizar la descarga de un modo continuo. El robot y el dispositivo de adquisición están montados sobre el track aportando dos ventajas principales:
- Una sola calibración con un elemento ubicado en dicha plataforma. Esta calibración solo se requiere la primera vez o cuando hay un cambio a nivel hardware considerable.
- Aprovechar el momento del desplazamiento y descarga de un contenedor para procesar el contenedor siguiente y de esta forma optimizar el ciclo de la máquina.
El sistema se ha desarrollado considerando dos distribuciones posibles en el contenedor:
- Distribución cuadrada.
- Distribución triangular. Con esta distribución se consideran todas las opciones a nivel de orientación.
Estas distribuciones se fijan para poder permitir la adición de una detección de anomalías que puedan impedir las trayectorias del robot una vez se ejecuta la secuencia de descarga. Se contemplan tanto las columnas con neumáticos inclinados fuera del rango aceptado como los neumáticos superpuestos.
La detección y obtención de las coordenadas se ha configurado para distintos tipos de contenedor, que pueden provocar la variación de los planos de referencia. Además, se generan distintos algoritmos en función del diámetro interior de cada referencia preestablecida para garantizar una mayor precisión en el cálculo. Además del despaletizador, hay una segunda estación dedicada a desapilar los neumáticos de forma automática y multireferencia, sin necesidad de regulación y con cadencia regulable.
INGENERSUN, ingeniería especializada en la automatización y robotización de procesos industriales situada en Zamudio (Vizcaya), aporta soluciones integrales a medida mediante sus proyectos de automatización “llave en mano” para responder a las necesidades del cliente. Lo consigue, entre otros factores, gracias a su personal multidisciplinar y con amplia experiencia en el sector.
La empresa vizcaína gestiona los proyectos desde el inicio hasta la entrega de la instalación, garantizando una gran flexibilidad en diseño y respuesta rápida para la adaptación de la solución a las necesidades particulares de cada cliente.
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